Робот подпомага флуороскопия направлявани бъбречна пункция за ендоскопска комбинирана интраренална хирургия: пилотно едноцентрово клинично изпитване

Настоящото едноцентрирано пилотно проучване с едно рамо беше проведено в Университетската болница на Град Нагоя между януари 2020 г. и юни 2020 г. Протоколът от проучването е одобрен от Институционалния съвет за преглед (#2019A002) и е регистриран в Японския регистър на клиничните изпитвания (#jRCTs042190074). Всички участници са предоставили информирано съгласие преди записването. Вербуваме пациенти, които са на възраст 16 – 80 години, имат големибъбречни камъни(диаметър >15 mm), и беше поискал миниатюризирани ECIRS. Изключихме пациентите, ако са бременни жени, имали са активен UTI, са били подложени на антитромбоцитна/коагулационна терапия или общата анестезия се счита за трудна от анестезиолозите. Първичните крайни точки са SFR на 3 месеца след процедурата и скоростта на успешноБъбречнаПункция. Вторичните крайни точки включватбъбречна пункциявреме, време за флуороскопия, общо време на работа, и периоперативни усложнения. SFR е изчислен като брой случаи без остатъчни фрагменти, които са били >3 мм, въз основа на CT констатации.

Ключови думи:бъбрек; бъбречна пункция; бъбречния достъп;  бъбречна папила; бъбречни камъни

CISTANCHE ще подобри бъбречната/бъбречната функция

Всички процедури на RAF-ECIRS са извършени от един хирург (K.T.), който никога не е извършвал процедура, която включва флуороскопия, ръководенабъбречния достъп.По време на процедурите пациентите са позиционирани в склонната позиция с разделен крак при обща анестезия. Гъвкав уретероскоп е бил вмъкната чрез уретерична уретерична достъпна обвивба и контрастната среда е инжектирана от уретероскопа, за да се визуализира флуороскопскиБъбречнасъбиращата система. След това хирургът инициира PCNL, като монтира рамото на робота върху пациента и маркира точката на върха на иглата върху кожата на пациента въз основа на флуороскопското изображение наБъбречнасъбиращата система. Софтуерът определя оптималната траектория за каликс пункция с помощта на флуороскопското изображение и иглата е вкарана в целевия каликс от накланения изглед c-arm. Вмъкването също се ръководи от флуороскопия и уретерооскопия, ако е възможно. Подробностите за RAFбъбречен достъпса илюстрирани на фиг. Останалата част от процедурата е продължена с помощта на 16,5/17,5-F перкутанен тракт с 12-F нефроскоп (Карл Сторц, Тутлинген, Германия) и пневматичен литотриптер.

CISTANCHE ще подобри бъбречната/бъбречна недостатъчност

Въпреки коронавирусната пандемия, ние записахме 19 пациенти по време на 6-месечния период на проучване, включително 14 мъже и пет жени. Средната възраст е 55 години, а средният индекс на телесна маса (ИТМ) е 24,18 kg/m2. Седем случая включват ергенски камъни и 14 не включват хидронефроза. Таблица 1А и Б обобщаватБъбречнапараметри на пункцията и хирургическите резултати между рамото raf-ECIRS и историческа кохорта от пациенти от нашата институционална база данни, която претърпя ръководени от САЩ ECIRS между януари 2016 г. и декември 2019 г. Историческата кохорта е съчетана 2:1 според възрастта, секса, ИТМ, предоперативна хидронефроза и каменна тежест/плътност. Рамото RAF-ECIRS има медианни стойности на един опит за вмъкване на иглата, 3,6 min за общо време на вмъкване на иглата, 10 s за времето за подравняване на иглата и 1,2 min за времето на облъчване по време наБъбречнадостъп. Успешенбъбречен достъпе постигната от долните люлици в 10 случая, средните люлици в шест случая, и горните кализи в три случая. Кривата на обучение заБъбречнапункция по време на RAF ECIRS е оценена въз основа на сравнение с първите 10

Фиг. 1 Хирургична техника на RAF перкутанния достъп. а) Точката на вмъкване на иглата върху кожата на пациента се определя чрез флуороскопия. б Рамото на робота на ANT-X е монтирано над пациента. в, г) Софтуерният изглед на ANT-X интегриран с флуороскопско изображение. Накрайникът на иглата беше избран за регулирането. в) След завършването на изравняването на траекторията на пункцията иглата образува "биково око", целящоБъбречначашка. г) Иглата е била вмъкната от хирурга през държателя на иглата с рамото робот, д: външен изглед (червени стрелки = 18-G игла) и е) флуороскопски изглед.

случаи, което разкри, че последните девет случая имат значително по-ниски медиани на стойностите за общото време на вмъкване на иглата (2,8 срещу 8,5 min, P = 0,006) и времето на облъчване по време набъбречен достъп(0,9 срещу 3,1 min, P = 0,002). Също така сравнихме резултатите между рамото raf-ECIRS и историческата ръководена от САЩ кохорта ECIRS, която като цяло не разкри значителни разлики във времето на експлоатация, времето за флуороскопия, и SFR. Едно изключение е значителна разлика в промяната в прогнозния GFR (eGFR). До най-доброто наше знание настоящото проучване е първият опит с RAF-ECIRS с помощта на устройството ANT-X. Траекторията към целеватаБъбречнакаликс е изчислен чрез изкуствен интелект, което улеснява подканатабъбречен достъпизползване на техниката "окото на бика", дори за хирург, който няма предишен опит с флуороскопия, ръководенбъбречна пункция. Резултатите забъбречна пункцияпо време на ECIRS изглеждат разумни, въз основа на медианни стойности на един опит за вмъкване на игла и 3,6 мин за успешно вмъкване на игла, която включваше настройка на устройството. По-важното е, че сравнението на рамото на RAF-ECIRS и съчетаната историческа кохорта ECIRS, ръководена от САЩ, не разкри значителни разлики по отношение на хирургическите резултати, включително SFR, времето за работа, времето за флуороскопия, и степента на усложнение. Независимо от това групата RAF-ECIRS е имала значително намаляване на eGFR, което предполага, че има място за подобряване на тази техника. Няма ясни данни по отношение на това дали флуороскопията, ръководена или ръководена от САЩ PCNL, е за предпочитане [7], и би било полезно както за клиницистите, така и за пациентите да имат алтернативна модалност. Настоящите ни резултати предполагат, че RAFECIRS, използващи ANT-X, е осъществимо за лечение на големи бъбречни камъни в клиничната практика. Също така наблюдавахме, че кривата на обучение

може да бъде сравнително кратък за RAF-ECIRS, използвайки ANT-X, тъй като открихме съществени подобрения след първите 10 случая по отношение на опитите за вмъкване на иглата, времето за вмъкване на иглата, и времето за облъчване по време на вмъкването на иглата. Така тази техника може да улесни точнитебъбречна пункцияи безопасно PCNL или ECIRS, дори за неопитни хирурзи или стажанти. Настоящото проучване има някои ограничения. Първо, пилотният характер на изследването е довел до малък размер на извадката и ограничена мощност на статистическите анализи. Второ, рамото RAC-ECIRS не е сравнено с група, която е претърпяла конвенционална ръчна флуороскопия, ръководенабъбречен достъп. Трето, едноцентровият характер на изследването предполага, че различни резултати може да се наблюдават в други центрове или при извършване на PCNL. Разработихме нова raf-ECIRS техника за лечение на големиБъбречнакамъни, което изглежда е безопасна и ефективна процедура, когато се комбинира с ANT-X, подобно на направляваната техника ECIRS.